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1本发明涉及煤矿输送皮带巡检领域，具体涉及一种自充电式胶带机全方位巡检机器人。背景技术： 2煤炭运输是指煤炭经开采出来后依靠铁路、公路、沿海和内河水运等方式将合格煤炭输送至目的地的过程，而皮带输送机是煤炭运输过程中的主要设备，在煤炭运输中，煤矿开采后，通过皮带输送机掌握并创新技术，是在新环境，建设新型社会主义现代化国家的一种趋第一章胶带输送机工作原理及结构特点一、胶带输送机工作原理如下图所示，胶带输送机主要由胶带、传动滚筒、拉紧装置、托辊机架以及传动装置等几部分组成。胶带绕经两端滚筒后，用胶带卡子或硫化方法，将两头接在一起，使之成为闭环结构。胶带由上、下托辊支承着，胶带输送机毕业设计设计论文豆丁网

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